2020.01.31CN 110082779 A,因而提高了车辆位姿预测的精确度。能够获得更精确地朋分成果，获得伪点云；涉及从动驾驶范畴。2019.08.02审查员 牛力敏 (54)发现名称用于检测车辆位姿的方式及安拆(57)摘要本申请公开了一种用于检测车辆位姿的方式和安拆，基于车辆左视点图像和车辆左视点图像的视差图、前景像素点的部位坐标和基准图像的相机内参，具体实现方案为：将车辆左视点图像和车辆左视点图像输入部位预测和掩膜朋分收集模子，确定出基准图像中的前景像素点及其部位坐标；基于车辆部位先验数据对采集到的车辆左视点图像和左视点图像进行部位预测和掩膜朋分，要求书3页 仿单11页 附图5页CN 111539973 B2021.10.01CN 111539973 。